⚙️ 机器人物理结构参数
车体结构尺寸 (长 × 宽)
1200 × 720 mm
长 (L): 1200 mm
宽 (W): 720 mm
机器人总重量 (kg)
170
水炮轴心安装高度 (mm)
350
卧姿模式中心轴高度一般控制在300~400mm以内
水炮纵向安装偏置 (mm)
0
负值代表靠后安装，正值代表靠前安装
地面附着/静态摩擦系数 (μ)
0.60
0.40 积水沥青 | 0.60 干燥水泥 | 0.80 履带抓地齿
🌊 水炮工作状态参数
泵口/喷嘴有效压力 (MPa)
1.0
喷射总工作流量 (L/s)
40
水炮垂直仰角 (θ °)
30
水炮水平偏航角 (ψ °)
0
0°代表正前方发射。大角度侧摆横射会极大地加剧侧翻风险。
🚀 喷嘴初始出水流速
0.0
m/s
依据伯努利水动力学公式直接解算
🎯 实际火场有效物理射程
0.0
米 (m)
已包含非线性风阻与流散风化剥蚀
💥 射流总反作用力 (总后坐力)
0.0
牛顿 (N)
≈ 0.0 kgf (公斤力)
纵向后推力 Fx
0.0 N
横向剪切力 Fy
0.0 N
垂直下压增益 Fz
0.0 N
⚠️ 移动特种装备力学裕度平衡与滑移抗翻临界评估
车体后退滑移抗力
未知
0.00
计算中...
纵向结构倾翻 (后翻)
未知
0.00
计算中...
横向不平衡度 (侧翻)
未知
0.00
计算中...
🤖 侧面几何受力平衡图 (纵向力矩平衡)
🛰️ 顶视几何受力平衡图 (横向偏航扭矩)
📘 软件解算引擎动力学理论模型与 GB 50338 规范补充说明
1. 规范依据条文：依据《固定消防炮灭火系统设计规范》(GB 50338)，大流量特种消防炮在满足远射程( $\ge 60\text{ m}$ )时，额定供给工作压力通常在 $0.8 \sim 1.0\text{ MPa}$。为了确保轮足机器人的火场综合作业生存率，结构稳定性判别标准设定为：抗滑移安全系数 K_slide ≥ 1.2；抗倾翻安全系数 K_overturn ≥ 1.5。
2. 空间三维受力分解：系统通过公式 F = ρ · Q · v 求解高压流体冲量反冲总力。在水平偏航角( $\psi$ )和垂直仰角( $\theta$ )联合作用下，分解出三维正交力：纵向推力 $F_x = F\cos\theta\cos\psi$、横向推力 $F_y = F\cos\theta\sin\psi$、垂直下压力 $F_z = F\sin\theta$。
3. 卧姿低重心防滑翻力矩解算：系统利用刚体受力平衡矩阵。由于该机器人采用长1200×宽720的超宽大卧姿形体结构，下压分力 $F_z$ 作用在底盘上会显著增加摩擦法向力。但当水平转角大范围摆动横射时，由于轮距跨度小于轴距，侧倾 overturning 矩会剧烈恶化，软件为此建立了精密的横向剪切翻转预警限制。